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弧焊机器人控制系统在控制原理—OTC焊接机器人
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弧焊机器人是用于进行自动弧焊作业的工业机器人，主要包括熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，随着科学技术的发展，弧焊机器人正朝着智能化的方向发展。下面介绍下弧焊机器人的系统组成，特点和应用。
弧焊机器人的系统组成弧焊机器人的组成主要由操作机，控制系统，示教器，弧焊系统和有关的安全设备几部分组成，实际上，该系统相当于一个焊接中心（或焊接工作站）
弧焊机器人操作机的结构与通用型工业机器人基本相似，其主要区别在于末端执行器——焊枪。操作机所具有的自由度通常在3－5个以上，6自由度的机器人可以保证焊枪的任意空间位置和姿态。
弧焊机器人控制系统在控制原理，功能及组成上和通用型工业机器人基本相同，采用分级控制的系统结构，一般分为两级：上级具有储存单元，可实现重复编程，储存多种操作程序，负责管理，坐标变换，轨迹生成等，下级由若干处理器组成，买一处，你去负责一个关节的动作控制及状态检测，实行性好，易于实现高速，高精度控制。此外，弧焊机器人周边设备的控制，如工件定位夹紧，变位，保护气体供断等调控均设有单独的控制装置，可以单独编程，同时又可和机器人控制装置进行信息交换，有机器人控制系统实现全部作业的协调控制。
氩弧焊系统试完成弧作业的核心装备，主要由焊接电源，送丝机，焊枪和气瓶等组成，由于氩弧焊机器人的焊接电源，送丝机设备由于参数选择（如电弧电压，焊接电流，送丝速度等）的需要，必须由机器人控制器直接控制。
安全设备是弧焊机器人系统安全运行的重要保障，主要包括驱动系统过热自断电保护，动作超限位置断电保护，超速自断电保护，机器人系统工作空间干涉自断电保护及人工急停断电保护等，他们起到房子，机器人，商人或保护周边设备的作用。机器人的末端执行器上还装有各类触觉或接近传感器，可以使机器人在过分接近工件或发生碰撞时停止工作。
2.弧焊机器人的特点及应用
弧焊机器人具有可长期进行焊接作业，保证焊接作业的高行产率，高质量和高稳定性等特点，由于氩弧焊工艺早于在诸多行业中得到普及，使得氩弧焊机器人在汽车及其零部件制造，摩托车，工程机械，铁路机车等行业得到广泛应用。
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