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焊接机器人存在的问题和解决措施
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1、出现焊偏问题:可能为焊接的位置不正确或焊qiang寻找时出现问题。
这时，要考虑TCP (焊qiang中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。
2、出现咬边问题:可能为焊接参数选择不当、焊qiang角度或焊qiang位置不对，可适当调整。
3、出现气孔问题:可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
4、飞溅过多问题:可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或.焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊qiang与工件的相对位置。
5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题:可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
6焊接过程中系统常见的故障
1、发生撞qiang:可能是由于工件组装发生偏差或焊qiang的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊qiangTCP。
2、出现电弧故障，不能引弧:可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊qiang与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
3、保护气监控报警:冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
焊接机器人的编程技巧
焊接机器人的编程技巧
1、选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊qiang行走路径长度来制定焊接顺序。
2、焊qiang空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
3、优化焊接参数，为了获得更佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
4、采用合理的变位机位置、焊qiang姿态、焊qiang相对接头的位置。工件在变位机_上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊qiang相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊qiang相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
5、及时插入清qiang程序，编写- -定长度的焊接程序后，应及时插入清qiang程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊qiang的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
6、编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊***姿态等，才会形成-个好程序。
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