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焊接机器人技术要求
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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设备名称、数量及用途
焊接机器人1套用于山东玲珑机电有限公司(甲方)
二、供货范围
1、焊接机器人(焊机、送丝机、储丝桶、水冷机、清剪丝装置、防碰撞传感器等)
2、机器人滑台系统
3、变位机集成
4、控制系统
5、示教器
4、控制系统
5、示教器
6、焊接软件
7、配套的工装夹具
8、安全护栏及其它保护装置
9、烟尘处理系统
10、附件、备品备件
11、其它
一、
系统方案.
1.依据
1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。
1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础，力求高柔性、高性价比、高可靠性，并且日后可扩展升级。
2.主要焊接工件及焊接要求
2.2工件的焊接要求:
2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。
2.2.2 焊接牢固，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。
2.2.3焊缝均匀平整、 无焊瘤等外观缺陷。
2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。
2.2.5焊接位置:船形位焊接
3.工序及 工艺路线的划分
3.1序:
人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件(变位机协调联动)- →焊
接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件，程序结束。
底座、横梁和热板在变位机上面焊接。
底座、横梁需要分两次焊接，**次焊接底座、横梁的内部焊缝，第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分
两次装卸工件。
3.2操作:
操作人员按下操作盒上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行，机器人夹持焊***到达焊缝
始端开始焊接，在焊接过程中变位机可以适时转动工件，使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业，焊接结束, .
机器人复位，人工装卸工件。
该变位机可以同机器人配合工作。 变位机带动工件适时翻转，可以将工件焊缝调整为机器人*佳位置焊接焊缝(船
型焊缝)，方便机器人焊接工件，此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求，减少工件焊接
变形。
3.3机器人弧焊软件包:
机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定
位偏差问题。
机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。
焊接工艺特点:通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位;按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要
求及焊接可达性要求，依次进行焊接;大部分焊缝都尽*大可能调整为船型位置。焊接过程中，部分关键尺寸进行
必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙，设置程序，进行清***剪丝喷硅油的工作。
3.4焊接工艺
3.4.1工件参数条件
1)工件材料: Q345;
2)材料厚度: 20-60mm;
3) 焊缝形式:角焊缝。
4)工件重量:≤6000kg.
5)*大工件外形尺寸:底座、横梁、热板 甲方提供。
3.4. 2焊接工艺条件
1) 20:80混合气体保护(C02和Ar混合气体)。
2)焊丝采用直径为1. 2mm的桶装实芯焊丝。
3)工件不应被油、锈等污染。
4)保证工件原材料的下料精度及组对精度符合技术协议及图纸要求。
5)组对要求:焊缝位置偏差≤8mm，组对间隙≤2mm;
机器人焊接系统要求
1.机器人焊接系统概述.
机器人焊接系统可以24小时连续作业，跟人工焊接相比，其效率、质量、稳定性等有很大提高。机器人具备后续升级
扩展能力，应预留30个以上的I0接口以备后续升级。
配备的变位机，能确保工件处于机器人*舒服的焊接角度，以*大化提高机器人生产效率和焊接质量。
系统必须具备扩展焊接工位的功能，可以根据甲方产品的变化，在只增加变位机的情况下，扩大产能(预留变位机位
置)。
2.机器人焊接系统集成
三、
主要设备技术参数
机器人: .
轴数:
三6轴;
*大负载:
三8KG;
运动半径:
满足甲方焊接要求
重复定位精度: < 0.08mm;
配置起始点寻找、电弧跟踪等弧焊软件。
集成控制系统.
控制系统由机器人系统、外部轴系统与焊接系统组成，他们之间通过通信接口进行通信及相关动作的链接,共同完成对
工件的焊接工作。
整个系统通过单元操作台来启动,当焊接完成需要清理焊***时，机器人可自动运动到清***器位置自动清理焊***，机器人
通过总线与焊机连接,可控制焊机的启停,焊接参数的调用通过程序号来实现。设备全程由机器人来控制，焊接工艺和流程.
需要通过示教者来编译规划。
四、
设备I作环境
供电电源: 380V土 10%， 50HZ土1% .
工作环境温度:0~45度
工作环境湿度:≤95% .
压缩空气: 0. 5^ 0.8Mpa
空气介质:无腐蚀性介质，无粉尘
地基稳定性:良好，详见设备安装地基图。
五、技术资料
1、机械、电气、操作使用、维护保养说明书以及《机器人系统操作指导》《作业指导书》(含机器人系统、软件编程等相
关资料) 4套。机器人程序软件备份光盘1张
2、安装、维修用部件图纸4套(含地基图、设备总图等)。
3、外购配套件的全部技术资料1套(中文版)。
4、提供易损件、消耗品和专用工具清单，交货时应提供以上提到的相应备件和工具。